Een schilderij van de Barneveldse Toren von Veluws

Barneveld bestaat als kerkdorp sinds 1333, alhoewel de leeftijd van Barneveld op meer dan 800 jaar wordt geschat. Deze schatting is gebaseerd op een tekst uit 1174 waarin een Wolfram van Barneveld wordt genoemd. De plaats vervult een marktfunctie in de Gelderse Vallei, maar is nooit tot stad verheven. In de 17e en 18e eeuw was Barneveld een belangrijk knooppunt in het netwerk van Hessenwegen. De naam Barneveld is mogelijk een oude naam of een verbastering van de naam Bronveld. Een andere mogelijke herkomst van de naam is Barnsteenveld. Nog een mogelijke verklaring: het woord "barnen" betekende "branden". Eertijds werd (bouw)land vaak ontgonnen door een stuk bos af te branden. Barneveld ligt in/nabij het vroegere Nederwoud. De naam geeft het aan: een bosgebied. In die regio komen nog veel veldnamen voor met "brand", wat ontginning door afbranden aanduidt. Barneveld zou dus ook ontstaan kunnen zijn op een door afbranden (barnen) ontstaan veld.
Barneveld heeft ook bekendheid verworven door het relaas van de Kabeljauwse ruiteraanvoerder Jan van Schaffelaar, die hier op 16 juli 1482 van de door Hoeken belegerde toren sprong. Op het Torenplein staat sinds 1903 een standbeeld van hem. Huize De Schaffelaar en het aangrenzende Schaffelaarse bos, ten oosten van het dorp, zijn naar hem vernoemd. Sinds juni 2009 is ook het theater (Schaffelaartheater) in Barneveld vernoemd naar Jan van Schaffelaar.
Na de Reformatie verdreven de protestant geworden Barnevel